Codigo carro con bluetooth

/* Carro Inalambrico Bluetooth
 Dibujo de las conexiones en www.elprofegarcia.com

 ARDUINO   L293D(Puente H)      
 5          10
 6          15
 9          7
 10         2
 5V         1, 9, 16
 GND        4, 5, 12, 13

 El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H
 El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H

 La fuente de alimentacion de los Motores se conecta a tierra y
 el positivo al pin 8 del puennte H.

 Conexion del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino
 ARDUINO    Bluetooth HC-06
 0 (RX)       TX
 1 (TX)       RX
 5V           VCC
 GND          GND
 !!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar desconectadas
 en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.

 Conexion Sensor Ultrasonido HC-SR04
 ARDUINO    Ultrasonido HC-SR04
 2            Echo
 3            Trig
 5V           VCC
 GND          Gnd
 */
//int izqA = 5;
//int izqB = 6;
//int derA = 9;
//int derB = 10;

int izqA = 4;
int izqB = 7;
int derA = 5;
int derB = 6;
int vel = 255;            // Velocidad de los motores (0-255)
int estado = 'g';         // inicia detenido

int pecho = 2;            // define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido
int ptrig = 3;            // define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido
int duracion, distancia;  // para Calcular distacia

void setup()  {
  Serial.begin(9600);    // inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth
  pinMode(derA, OUTPUT);
  pinMode(derB, OUTPUT);
  pinMode(izqA, OUTPUT);
  pinMode(izqB, OUTPUT);
 
  pinMode(pecho, INPUT);   // define el pin 2 como entrada (pecho)
  pinMode(ptrig,OUTPUT);   // define el pin 3 como salida  (ptrig)
  pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop()  {

  if(Serial.available()>0){        // lee el bluetooth y almacena en estado
    estado = Serial.read();
  }
  if(estado=='a'){           // Boton desplazar al Frente
    analogWrite(derB, 0);    
    analogWrite(izqB, 0);
    analogWrite(derA, vel);
    analogWrite(izqA, vel);      
  }
  if(estado=='b'){          // Boton IZQ
    analogWrite(derB, 0);    
    analogWrite(izqB, 0);
    analogWrite(izqA, 0);
    analogWrite(derA, vel);    
  }
  if(estado=='c'){         // Boton Parar
    analogWrite(derB, 0);    
    analogWrite(izqB, 0);
    analogWrite(derA, 0);  
    analogWrite(izqA, 0);
  }
  if(estado=='d'){          // Boton DER
    analogWrite(derA, 0);    
    analogWrite(izqB, 0);
    analogWrite(izqA, 0);
    analogWrite(derB, vel);
  }

  if(estado=='e'){          // Boton Reversa
    analogWrite(derA, 0);  
    analogWrite(izqB, 0);
    analogWrite(derB, vel);
    analogWrite(izqA, vel);    
  }
 
  if (estado =='f'){          // Boton ON,  se mueve sensando distancia
 
     digitalWrite(ptrig, HIGH);   // genera el pulso de trigger por 10us
     delay(0.01);
     digitalWrite(ptrig, LOW);
   
     duracion = pulseIn(pecho, HIGH);              // Lee el tiempo del Echo
     distancia = (duracion/2) / 29;            // calcula la distancia en centimetros
     delay(10);
   
     if (distancia <= 15 && distancia >=2){    // si la distancia es menor de 15cm
        digitalWrite(13,HIGH);                 // Enciende LED
       
        analogWrite(derB, 0);                  // Parar los motores por 200 mili segundos
        analogWrite(izqB, 0);
        analogWrite(derA, 0);  
        analogWrite(izqA, 0);
        delay (200);
       
        analogWrite(derB, vel);               // Reversa durante 500 mili segundos
        analogWrite(derA, vel);
        delay(500);          
       
        analogWrite(derB, 0);                // Girar durante 1100 milisegundos  
        analogWrite(izqB, 0);
        analogWrite(derA, 0);
        analogWrite(izqA, vel);
        delay(1100);
       
        digitalWrite(13,LOW);
     }
     else{                   // Si no hay obstaculos se desplaza al frente
         analogWrite(izqA, 0);    
         analogWrite(izqB, 0);
         analogWrite(derA, vel);
         analogWrite(derB, vel);
     }
  }
  if(estado=='g'){          // Boton OFF, detiene los motores no hace nada
     analogWrite(derB, 0);    
     analogWrite(izqB, 0);
     analogWrite(derA, 0);  
     analogWrite(izqA, 0);
  }
}